具身智能、机器人、人形机器人，到底有什么区别？

“具身智能”这个词，其概念其实正在面临着一定程度的泛化。以我的理解，具身智能是要区别于传统机器人的。具身智能的核心是要能根据任务与环境不断做到自适应，自己能够想办法去处理各种新的情况，其背后一定是数据驱动的。

而只要有了智能的内核，它其实也不一定被制造成人形机器人。具身智能是人形机器人的灵魂。那么我们该如何理解并激活这个灵魂？其实背后的机制与我们这些具备天然智能的人是相通的。

本质上来讲，我们都是一个具身端到端的大模型。当我们通过行动去处理一件事，我们会有意识地去调动自己的每一条肌肉纤维，告诉自己此刻的手脚应该做出怎样的动作，从而把预期中的行动付诸实践。另一方面，我们也会对自己行动的效果有所预期——我这样做了以后，我所面对的、接触到的世界会怎样？后者，属于世界模型的范畴。而前者，面对指令，让身体反应出该怎样行动，则是Inverse Model。

世界模型，是一种学习的手段，但并不是智能的全部。它甚至不是具身智能里第一性原理需要的——Inverse Model更加符合第一性原理。